故障現象：MiR 移動機器人叉車行駛時，輪系編碼器數據異常，車輛走直線跑偏。

排查過程：
– 檢查編碼器線路：線路斷路。
– 檢查編碼器盤：盤髒污。
– 檢查安裝：安裝鬆動。
– 檢查干擾：電磁干擾。

故障源頭：輪系編碼器光柵盤髒污導致脈衝丟失。

所需零件：輪系編碼器總成。